I le avea ma autu o masini masini, o le faʻatinoina o le faʻaogaina o le faʻaogaina o le gaioiga e aʻafia ai le saʻo ma le lelei o le gaosiga. E taua tele se faiga fa'ata'ita'iga lelei ina ia mautinoa le fa'agaioiga mautu.
Laasaga 1: Su'esu'ega Tulaga Meafaigaluega
Muamua, faʻamaonia o fesoʻotaʻiga faʻaletino o le gaioiga (e pei o afi ma taʻavale servo) o loʻo malupuipuia ma o le eletise eletise e fetaui ma faʻamaufaʻailoga. Fa'aaoga se multimeter e siaki ai le fa'aauau ma le fa'amama o le uaea e aloese ai mai fa'alavelave fa'afuase'i e mafua mai i le le lelei o feso'ota'iga po'o le ta'avale pupuu. Fa'apena fo'i, siaki pe o fa'apipi'i fa'asolo vaega o fa'amatalaga e pei o encoders ma sensors ina ia mautinoa le fa'amaninoina o fa'ailo.
Laasaga 2: Feso'ota'iga ma Su'ega Fa'afeso'ota'i
E masani ona feso'ota'i le ta'avale ma le ta'avale e ala i se fa'atonuga pasi (pei o le CANopen po'o le EtherCAT). Fa'aoga mea faigaluega fa'apolopolo fa'apitoa e mata'ituina ai-taimi fa'afesuia'iga o pusa fa'amaumauga ma fa'amautinoa o lo'o i totonu o tapula'a le fa'atuai o le tali atu. Afai na leiloa le pa'u po'o fa'amaonia mea sese, su'esu'e le fa'avaeina o le talita uaea po'o le le fetaui o le fa'agata fa'amau.
Laasaga 3: Fa'amaonia Fa'atinoga Fa'atino
Amata le faiga e aunoa ma se uta, ona faasolosolo malie lea i luga i tulaga faʻatulagaina faʻatulagaina, faʻamaumau faʻailoga autu o faʻatinoga:
- Tulaga Sa'o: Fa'atusatusa le 'ese'ese i le va o le tulaga fa'atatau ma le tu tonu e fa'aaoga ai le laser rangefinder po'o le laina encoder.
- Tulaga Saosaoa: Su'esu'e le fa'ata'ita'iga o le fua fa'atatau o le saoasaoa na fa'ata'ita'iina e se oscilloscope e iloilo ai le aoga o suiga ole fa'asologa o le PID.
- Feso'ota'i: Mo feso'ota'iga -tulaga tele, siaki pe fetaui le mea sese o le su'eina o itu'i ta'itasi e mana'omia.
Laasaga 4: Fa'ata'ita'iga Fa'aletonu ma Su'ega Su'ega
Fa'ailoa mai fa'alavelave fa'afuase'i e pei o le motusia o le eletise ma fa'alavelave fa'ailo e fa'amaonia ai le fa'alavelave fa'afuase'i e taofi le tali atu ma le -mafai ona toe fa'aleleia. Mo le saogalemu-fa'aoga taua, fa'amaonia le aoga o le fa'aoso fa'aoso mo suiga fa'atapula'a ma taofi.
Ma le mea mulimuli, o le lipoti o suʻega e tatau ona faʻamaumau faʻamaumauga uma i auiliiliga, ma faʻavae i luga o faʻaiʻuga, faʻamalosia le faʻatonutonuina o le algorithm poʻo le fausaga faʻainisinia e faʻaleleia ai le malosi o le faiga atoa. O lenei faiga e le gata o le faavae o le faʻamautinoaga lelei ae o se laina taua o le puipuiga mai faʻalavelave faʻafuaseʻi.
